当下点了两千人马，带上燕云铁骑，出城来会刘岱。那刘岱见王忠被擒后，坚守营盘不出。现在又听说是张飞在营外挑战，更是胆战心惊，更加不敢迎战。
张飞连骂数日，刘岱装作不知，闭营不理。飞叫上来几个兵卒，先给了他们行了一礼，说需要他们去赚刘岱，要受一点皮肉之苦，并许诺回来后有赏，
当时下人在上司的面前命不值钱，通常是想打就打，想杀便杀。这几个士卒见主将如此态度，用商量的口气先说明情况再下手，内心也是感动。心下也同意配合主将。于是张飞唤齐手下将佐，下令二更时分去劫营。
自己在帐中装模作样的喝酒，然后装醉寻这几个人的过错，把这几个打得皮开肉绽，这几人也装着受刑不过，余怒未息的样子去投靠了刘岱，刘岱问明士兵的来意，知道张飞要来劫营，他把人马调在外边埋伏，营中虚扎空寨以待张飞。
这几个兵士回营，将刘岱的计划报告了张飞，张飞给他们行了一礼，重赏了他们，并让他们回在自行养伤。
然后令燕云铁骑先杀入营中放火，待刘岱杀来之后，再分兵从两边杀入。果然就像布置的一样。燕云儿带着弟兄们杀进中营放起火来，顿时烈焰冲天；刘岱只认为劫营者中计，带兵来围杀来人，却被张飞左右突入，不知来兵有多少，整个营中乱成一团。
刘岱见事不妙，连忙带一队人马杀出，正遇上张飞，他只得硬着头皮来战，只一回合便被张飞生擒，解进城中交与刘备。六万多人马多数投降，余下有四散而走的，有列队而回的就撤归许昌去了。
张飞来见刘备，备嘉奖了他几句。于是押上刘岱，又放出了王忠，玄德用好言汇抚，并把杀车胄的事改成误伤，请他们回禀曹操。说自己素无反意，请丞相释疑，二将深感刘备不杀之恩，连连向刘备承诺，回去愿意用舅家性命向曹操担保刘备毫无反意，只是想与曹操坐镇徐州。
刘备让已经投降的士兵跟随他们回去，也好看望一下久别的父母、妻儿，以便合家团聚。众士兵都热泪盈眶，拜别了以仁义着称的刘皇叔，跟随刘岱王忠返回了许昌。
二人去见了曹操，连声保说刘备无反意，只是想为朝廷、为丞相坐领徐州。曹操大怒，大骂“无能匹夫，丧师误国，还敢在此饶