商代时，分封诸侯，各侯国的作用依甲骨文记载，其作用是“为王斥候”，因此斥候一词起源于汉代之说应存疑。
留存原文，备此一说。
从以下正文中《禹贡》（《禹贡》所作年代应为周，或说为战国，最晚只能推至汉初）和《墨子》也可得知，源于汉代之说并不可靠。
《释名》曰：“五百斛以上还(环)有小屋曰斥候，以视敌进退也。”所谓“斥，度也”，“候，即候望。”
《墨子》：“守入城，先以侯始。”着名史学大家岑仲勉《墨子城守篇简注》注释道：“侯，今名侦探或间谍。”
斥候兵可分骑兵和步兵，一般由行动敏捷的军士担任，是一个相当重要的兵种。中国斥候起源于春秋战国，据传兴起于汉代。
《书·禹贡传》：“斥候而服事。”斥，即侦察，又如：斥兵，侦察兵；斥候，侦察敌情的士兵。
斥候原为边塞上专门伺察望敌情的人。《尚书·禹贡》疏：“斥候谓检行险阻，伺候盗贼。”秦时定为较轻的一种徒刑，如《秦简·法律答问》载：“当耐为侯（候）罪诬人，可（何）论？当耐为司寇。”秦律规定，不准任用候为官府的佐、史及禁苑宪盗（巡捕盗贼的士卒）。秦以后无此刑名。一说中国斥候起源于汉代，并因直属王侯手下而得名。
斥候在军队编制上指主要负责侦察敌情与反敌方侦察的机动灵活的侦察兵。但因古代的分工没有那么细致，所以斥候做的也不只是侦察敌情那么简单。如在陆军方面，他同时也要到战地附近打探消息，关于地形地貌和地理环境，可饮用水源，在哪里有可行的道路画成军事地图，是否要找先锋队有山开路遇水搭桥。且他们对格斗和武器的掌握强于其他人，还十分善于隐藏。
在队伍里，斥候的作用就是安静的解决岗哨，偷偷地潜入敌后，盗取重要的文件或刺杀敌人首领，这都是他的工作范围。所以斥候也有现在特种部队的作用。 一直到后来分工明细了，也就有了如探子，刺客等名词。
目前在台湾军队中仍然使用“斥候”一词，其含义按台湾《军语释要》的解释是：“搜索兵或搜索小组之统称。”我军军语中没有这一词语。
斥候也是日本忍者的早期称呼。所谓忍者，实际上