从卡尔曼滤波的基础推导入手。”宋河讲述，“前几组数据，我们设为状态转移矩阵，后几组数据则是控制输入模型……”
“老师，您这一步不对啊，按卡尔曼滤波，噪音是服从零均值的高斯分布！”娄景辉忽然伸手在屏幕上一戳。
“死板！咱们是药物分子分析，不是无规律的外界扰动！”宋河批评。
娄景辉的手抖瞬间消失，老师一句话把他大脑转速干到峰值了，病魔被死死压制。
但病魔只被压制了短短几秒，手抖恢复。
“懂了懂了！”娄景辉兴奋，“老师您的思路是对的！是我太僵化了，下一步把系统真实状态空间映射成观测空间，构建一个初始的协方差矩阵，然后再进行数据嵌套！”
宋河惊讶，敲键盘的手不禁微微一滞，娄景辉的反应速度太快了，竟然瞬间跟上了自己的思路，甚至反超了一点点！
不愧是高材生，恐怖如斯！脑子竟然和自己吃了心算胶囊一个功率！
不行，不能在学生面前露怯！
宋河借着低头吃汤圆，偷偷往嘴里塞了两粒心算胶囊。
讨论白热化起来，餐厅角落充斥着三个人你追我赶的辩论声：
“不确定度会随着迭代的进行增大，老师你必须消除估计状态的错误方差！”
“不，到这一步就不能用卡尔曼增益了，必须另辟蹊径，咱们试试直接跳到最优估计的协方差矩阵！”
“宋老师，我感觉这样行不通，协方差矩阵的符号无法处理药物分子的增强减弱，可不可以试试构建似然函数？”
“格拉姆-施密特正交，先试试这个，毕竟药物分子的后几项数据都是线性无关输入向量，但用什么定义呢？二范数吗？”
“二范数行不通，还得绕一下！稍等老师，我记得普林斯顿数学年会上有个相关问题！”
师生三人完全沉浸到推算中，各自敲打键盘，嘴里呱呱不停。
娄景辉寻找能攻破障碍的相关论文，宋河负责总攻写步骤，纪天和则忙碌验算，寻找不起眼的漏洞。
漫长的战斗，屏幕上的推导步骤越写越长，像一株浇了福岛水的植物，生长出完全陌生的模样！
太陌生了，三