郤克想退回营垒，他的驾车人说:"我从开始接战，已经两次受伤，不敢叫痛，担心士卒恐惧，希望您忍着点!"
于是又战下去。战斗中，齐军危急，逢丑父担心齐顷公被俘，就交换位置，齐顷公做车右，战车绊在树下不能行进。
晋军小将韩厥拜伏在齐顷公车前，说:"敝国国君派遣臣下援救鲁国、卫国。"以戏耍齐顷公。逢丑父让齐顷公下车去取水，齐顷公才得以借机逃亡，脱离险境，回到齐军中。
郤克要杀逢丑父。逢丑父说:"代替国君死而被杀戮，今后做人臣的就没有人忠于国君了。"郤克也就放了他，逢丑父于是得以逃归齐军。于是晋军追逐齐军直到马陵。
齐顷公请求献纳玉器谢罪，郤克不答应，一定要得到曾经嘲笑郤克的萧同叔子，还要齐国将田陇全改成东西方向(以便晋军车马来往方便)。
齐人回答说:"萧桐叔子是齐君的母亲。齐君的母亲也就是晋君的母亲，您怎么处置她再说您以道义征伐而以暴虐结束，可以这样吗"
于是郤克答应他们，而让齐国归还侵占的鲁国、卫国的领土。齐顷公十一年(公元前588年)，晋国开始设置六卿，奖赏鞍之战的有功人员。
齐顷公朝见晋景公，想要尊晋景公为王，晋景公不敢接受，齐顷公便回到齐国。齐顷公回国后，废弃猎苑，减轻赋敛，赈济孤寡，存问病残，输尽积蓄，以救百姓，百姓皆大欢喜。对诸侯则厚礼相待。
齐顷公十七年(公元前582年)七月丙子 ，齐顷公去世，其子齐灵公继位。
取名无野齐惠公的小妾萧同叔子怀孕。因为她的地位卑贱，所以不敢说出来。她拿了一些柴草把儿子生在田野中，又不敢抚养他。
有只野猫来喂奶，鹯鹰来掩护他，有人看见就把他收养起来，因而给他取名叫"无野"。这就是齐顷公。
灭此朝食
灭此朝食，出自齐顷公在鞍之战前激励齐军将士之语:"余姑翦灭此而朝食!"意思是让我先把敌人消灭掉再吃早饭。形容急于消灭敌人的心情和必胜的信心。
公元前596年， 齐顷公三年春，齐师伐莒，莒恃晋而不事齐故也。 (《左传》)
公元前595