卒瓜时而公弗为发代。或为请代，公弗许。故此二人怒，因公孙无知谋作乱。连称有从妹在公宫，无宠，使之闲襄公，曰"事成以女为无知夫人"。
冬十二月，襄公游姑棼，遂猎沛丘。见彘，从者曰"彭生"。公怒，射之，彘人立而啼。公惧，坠车伤足，失屦。反而鞭主屦者茀三百。茀出宫。而无知、连称、管至父等闻公伤，乃遂率其众袭宫。逢主屦茀，茀曰:"且无入惊宫，惊宫未易入也。"无知弗信，茀示之创，乃信之。
待宫外，令茀先入。茀先入，即匿襄公户闲。良久，无知等恐，遂入宫。茀反与宫中及公之幸臣攻无知等，不胜，皆死。无知入宫，求公不得。或见人足於户闲，发视，乃襄公，遂弑之，而无知自立为齐君。桓公元年春，齐君无知游於雍林。
雍林人尝有怨无知，及其往游，雍林人袭杀无知，告齐大夫曰:"无知弑襄公自立，臣谨行诛。唯大夫更立公子之当立者，唯命是听。"初，襄公之醉杀鲁桓公，通其夫人，杀诛数不当，淫於妇人，数欺大臣，群弟恐祸及，故次弟纠奔鲁。
其母鲁女也。管仲、召忽傅之。次弟小白奔莒，鲍叔傅之。小白母，卫女也，有宠於厘公。小白自少好善大夫高傒。及雍林人杀无知，议立君，高、国先阴召小白於莒。鲁闻无知死，亦发兵送公子纠，而使管仲别将兵遮莒道，射中小白带钩。
小白详死，管仲使人驰报鲁。鲁送纠者行益迟，六日至齐，则小白已入，高傒立之，是为桓公。桓公之中钩，详死以误管仲，已而载温车中驰行，亦有高、国内应，故得先入立，发兵距鲁。秋，与鲁战于乾时，鲁兵败走，齐兵掩绝鲁归道。
齐遗鲁书曰:"子纠兄弟，弗忍诛，请鲁自杀之。召忽、管仲雠也，请得而甘心醢之。不然，将围鲁。"鲁人患之，遂杀子纠于笙渎。召忽自杀，管仲请囚。桓公之立，发兵攻鲁，心欲杀管仲。
鲍叔牙曰:"臣幸得从君，君竟以立。君之尊，臣无以增君。君将治齐，即高傒与叔牙足也。君且欲霸王，非管夷吾不可。夷吾所居国国重，不可失也。"於是桓公从之。乃详为召管仲欲甘心，实欲用之。
管仲知之，故请往。鲍叔牙迎受管仲，及堂阜而脱桎梏，斋祓而见桓公。桓公厚礼以为大夫，任政。桓公既得管仲