一、初露锋芒：芒砀山起义与沛县起事
公元前209年，陈胜、吴广在大泽乡揭竿而起，拉开了秦末农民战争的序幕。时年48岁的刘邦作为沛县的一名小吏（亭长），因押送刑徒前往骊山服役途中多有逃亡，为免受连坐之罪，刘邦无奈中选择了造反的道路。在吕雉寻找到他之后，他在芒砀山藏匿期间，得到了一部分逃亡者的追随，并在当地斩杀白蛇，传为天命所归，初步树立了威信和神秘色彩。
二、立足沛县，建立初步武装力量
在萧何、曹参等当地文吏的策划和推动下，刘邦得以返回沛县，利用自己在当地的人脉关系和影响力，发动群众，成功夺取沛县政权，自封为“沛公”。这一阶段，刘邦开始组建正规的军事组织，吸收了一批诸如樊哙、夏侯婴、周勃等后来成为汉朝开国功臣的核心成员，奠定了起义军的基础。
三、联合诸侯，逐鹿中原
刘邦审时度势，加入楚怀王阵营，通过项梁的支持，正式获得了合法的抗秦身份。随后，在楚怀王分封诸将攻秦战略中，刘邦被派往西路进攻关中，而项羽则领军东路。刘邦凭借其卓越的政治手腕和灵活的战略战术，一路安抚民心，招降纳叛，迅速壮大队伍，最终先于项羽攻入咸阳，接受了秦王子婴的投降，从而占据有利地形和人心优势。
四、鸿门宴上化险为夷
公元前206年，项羽率大军进入关中，对刘邦构成严重威胁。在鸿门宴上，刘邦面临生死存亡之际，通过张良的智谋及项伯的暗中相助，巧妙地化解了危机，暂时保全了自己的势力。
五、楚汉争霸，屡败屡战
楚汉战争爆发后，刘邦多次遭遇重大挫折，如彭城之战中惨败于项羽，但每次都能坚韧不拔，依靠萧何稳定后方，韩信指挥作战，以及众多贤才良将的辅佐，不断调整战略，转危为安。尤其是采纳韩信提出的“明修栈道，暗渡陈仓”之策，重新夺回关中，建立了稳固的根据地。
六、垓下决战，奠定帝业
经过数年的征战，刘邦最终集结各路诸侯，于公元前202年在垓下对项羽展开决战。在这场决定性的战役中，刘邦集团充分发挥了联合作战的优势，彻底击败项羽，项羽乌江自刎，楚汉之争以刘邦的胜利告终