一、出身贫寒
刘永福的家族历史可以追溯到明朝，其十二世祖刘千一是明代的一名贡生，最初居住在福建汀州府上杭县。到了明朝弘治年间，刘千一带着家人迁移到了广西白州衙前村（今广西博白县东平镇富新村），开始务农为生。随着时间的推移，刘家逐渐在广西扎根，直到刘永福的父亲刘以来和他的弟弟刘以定决定离开祖辈生活的土地，前往广东钦州防城司属古森峒小峰乡（今广西防城港市），在那里建立了新的家园。
兄弟俩通过勤劳耕种以及做一些小本生意，家境有所改善，建起了泥砖房，并且有了足够的积蓄娶妻生子。刘以来在四十岁的时候迎娶了邻居陈氏，她是一位再醮妇，带着前夫的儿子李保哥。在道光十七年九月十一日（1837年10月10日），陈氏生下了刘永福，也就是刘建业，由于他在家中排行第二（包括继母带来的儿子），所以也被称为刘二或者刘义。
然而，好景不长，刘以定染上了赌博的习惯，导致家境迅速恶化。为了生存，刘以来和陈氏不得不做出改变，刘以来转向了经营香菇生意，希望通过这种方式来维持家庭开支。但即便如此，全家人的生活依然艰难。由于连续的土地歉收，刘以来决定放弃耕种，转而从事香菇的加工与销售，而陈氏则通过接生和其他一些传统方式赚取额外收入。然而，这些努力并未能显着改善家庭的经济状况。
在刘永福八岁那年，由于香菇生意越来越难以为继，刘以来听从了在广西上思州平福新圩的堂兄建议，变卖家产，带着全家迁至上思州平福新圩。几年之后，他们又搬到了平福河对面的迁隆峒定居。在那里，刘永福开始帮助家庭谋生，他在平福河上当船工，同时在家里练习武艺。
不幸的是，从咸丰三年（1853年）开始，一系列的家庭悲剧接踵而至。刘永福的母亲、父亲以及前来投奔的叔叔刘以定相继去世。为了偿还父母生前的债务，刘永福和他的兄弟们不得不卖掉家中的财物。失去了亲人的刘永福，只能投奔父亲的朋友陆二叔家。在这段时间里，刘永福曾经到越南芒街打工，之后又回到高凤村，从事打猎或者当船师的工作，以此来维持基本的生活。
二、反清入越
咸丰七年（1857年），正值太平天国运动如火