当时刘洎在侧，于是插言道：即使褚遂良没有记录，天下人也会记住。
唐太宗只得作罢，更升刘洎为散骑常侍，加银青光禄大夫，又加上护军。
贞观十七年四月，太子李承乾被废，刘洎与岑文本支持更立魏王李泰，而长孙无忌则支持晋王李治，太宗最终立李治为皇太子。
帝嗣既定，刘洎进言：太子应勤学好问，亲善师友。今太子入侍宫闱，动辄十天半月，东宫辅臣很少能与太子应对。望陛下能抑制对子孙关爱，遵照规制，则是天下之幸。
唐太宗甚以为善，便让刘洎与岑文本、褚遂良、马周等人轮流前往东宫，与太子论政。
贞观十八年，刘洎升任侍中。
太宗要求大臣指出自己过失。长孙无忌、李积、杨师道等人都称：陛下没有过失。
刘洎则道：近来有人上书，凡不合陛下之意者，陛下都当面百般责备，上书者无不惭愧而退。如此以往，恐不能广开言路也。
唐太宗喜道：卿言甚是，朕定会改之。
次年太宗亲征高句丽，命太子李治在定州监国。刘洎为检校民部尚书，兼太子左庶子，命与高士廉、马周一同辅佐太子。
太宗临行前嘱道：我今带兵远征，卿等辅佐太子，国家安危，都托卿等之身矣。
刘洎答道：陛下不必忧虑，大臣有罪，我当即予以诛罚。
唐太宗谓其妄语，告诫道：君不密则失臣，臣不密则失身。卿性情疏阔刚直，必会因此遭祸，当慎重行事。
刘洎诺诺，再三请罪。
唐太宗班师，返回定州途中患病，刘洎与中书令马周前去探视。
二人自定州回来，褚遂良问道：天子起居如何？
马周未答，刘洎流涕答道：圣体患有痈疽，令人忧惧。
褚遂良却向唐太宗诬奏：刘洎对臣言说，陛下倘若不治，朝廷大事不足忧虑，只要依循伊尹、霍光故事，辅佐年幼太子，诛杀怀有二心大臣，便可天下安定。
太宗闻而恚怒，不久病愈，并向刘洎询问此事。
刘洎据实答道：褚遂良向臣问圣躬，臣答圣体患有痈疽，实足令人恐惧，并无他言。
马周也为刘洎作证，说其