双腿打开跪下去形成外八字状，女子跪下去时则双腿并拢。左手按右手上（掌心向内），拱手于地，头也缓缓至于地。
头至地须停留一段时间，手在膝前，头点在手背。这是九拜中最隆重的拜礼，常为臣子拜见君王时所用。
后来，子拜父，拜天拜神，新婚夫妇拜天地父母，拜祖拜庙，拜师，拜墓等，也都用此大礼。
《周礼·春官·大祝》：一曰稽首，二曰顿首，三曰空首，四曰振动……贾公彦疏:“一曰稽首，其稽，稽留之字；头至地多时，则为稽首也。此三者(空首、顿首、稽首)正拜也。稽首，拜中最重，臣拜君之拜。”
古时诸侯对天子、大夫对诸侯，均行稽首之礼。
但《礼记·郊特牲》则指出“大夫之臣不稽首，非尊家臣，以避君也。”也就是说，因为稽首是臣拜君之礼，而一国之中不可有二君，故家臣不行此礼，由此也可看出古代对稽首之礼非常看重。
《左传》僖公二十三年：“当秦伯设宴招待晋公子重耳时，公子赋《河水》，公赋《六月》。”
赵衰曰：“重耳拜赐。公子降，拜，稽首。公降一级而辞焉。”
襄公三年：“公如晋，始朝也。夏，盟于长樗，孟献子相公稽首。知武子曰：‘天子在，而君辱稽首，寡君惧矣。’”
二十四年：郑伯携重礼到晋国去请求伐陈。“郑伯稽首，宣子辞。子西相曰：‘以陈国之斤，恃大国而陵虐於敝邑，寡君是以请罪焉。敢不稽首。’”
哀公十七年，“公会齐侯盟于蒙，孟武伯相。齐侯稽首，公拜，齐人怒。武伯曰：‘非天子，寡君无所稽首。’”
《国语·周语上》：“襄王使召公过与内史过赐晋惠公命，吕甥，邰芮相晋侯不敬，晋侯执玉卑，拜不稽首。”
内史过回去以后报告说：“夫执玉卑，替其贽也；拜不稽首，诬其王也。替贽无镇，诬王无民。”
所以“晋不亡，其君必无后，且吕、却将不免。”这些事例都说明稽首之礼在古代是何等重要。
极度尊敬时，也行稽首礼。《日知录》卷二八《拜稽首》说：“陈氏礼书曰：稽首者，诸侯天子、士大夫于其君之礼也。然君于臣亦有稽首，《书》称太甲稽首于伊尹、成王