“卢老，我知道很多改进都是郭教授团队做的。我对航空了解不多，您就别卖关子了，快告诉我吧。”
卢赫生见状不再逗他，开始解释：
“为确保四轴飞行器稳定飞行，必须配备一套姿态传感器、飞控和动力组成的负反馈系统。
在我测试你提供的成品时，我发现了一个关键点：响应速度。
也就是说，当飞行器受到外界干扰偏离平衡时，系统必须迅速检测并计算出纠正措施，然后快速调整各电机转速以恢复姿态。”
卢赫生微笑着看向苏晨，继续说：
“为了满足基本控制需求，这套系统的反应必须非常快，这是我在应对cia项目时得出的结论。
所以，及时性和准确性对于实现稳定的飞行至关重要。”
卢赫生沉思片刻后，缓缓开口：
“问题的核心在于速度。如果系统反应太慢，当飞控计算出调整方案并指挥电机改变转速时，飞机的姿态可能已经变化过大，导致原来的调整方案失效，进而使飞机失去平衡。
因此，对于四旋翼飞行器来说，快速响应是确保稳定的关键。
电子系统的延迟几乎可以忽略不计，真正的挑战在于机械部分——电机和螺旋桨由于惯性和空气阻力的影响，其响应速度远不及电子信号。”
“最初，我考虑过通过改变桨距来调整升力的方法，以保持飞行器的平衡。
这种方法的优点在于即使尺寸和功率增加，响应速度仍然能满足需求，并且效率较高。
然而，这会使得机械结构变得更加复杂，增加了故障风险，同时也大幅提高了成本。”
“但你的设计却巧妙地解决了这个问题。你选择了增强电机功率而减少螺旋桨惯量与阻尼，创造出一种‘大马拉小车’的动力模式。
这样一来，在正常飞行中，电机的工作状态相对温和，保留了充足的备用功率，从而大大提升了电机加速减速的能力。
这意味着飞控在需要调整姿态时，可以更快地得到响应。”
说到这里，卢赫生微微一笑，继续说道：“这个方法虽然看似投机取巧，因为它降低了功率-载荷效率，需要预留大量的功率用于随时纠正姿态。