曹操再无力西征，而曹丕时代，他更将战略重心定于东吴，故此，此时的魏延汉中防务，反而是极其轻松的。
刘禅时代，诸葛亮受托孤之任总揽军政，由于刘备留下的摊子过于稀烂，朝中宿将也已近乎殆尽，以魏延蒋琬为首的中生代文臣武将开始正式崭入头角，时间推移到诸葛亮南征结束，蜀吴恢复邦交，钱粮兵甲已足，开始了其长达7年北伐之路。而魏延也在这7年中达到了其人生的顶峰，最耀眼的时刻是攻凉州，大破费耀和郭淮，郭淮可是后面屡败姜维的魏国后期名将啊，北伐一开始，魏延的身份无形的降低了，他更多时候充当一个先锋，仿佛回到了多年前入川的时候，而且为伍的都是赵云、王平、张翼、高翔这些个人，赵云资格老不说，但魏延有自己的抱负，说伟大点是报答刘备的知遇之恩。
蜀汉统治后期，魏延与杨仪之间的矛盾，已成为朝中的主要矛盾，成为丞相孔明最为头疼的问题，五虎上将先后故去，蜀汉青黄不接，后继无人，魏延就成了军中最值得倚重的大将，在前线他屡立战功，与姜维相得益彰。而杨仪多年来一直负责蜀军北伐的后勤工作，能在难于上青天的蜀道上，保证粮草的正常输送，杨仪的确有他独到的才干。蜀国地小人少，在三国中实力最弱，而最弱的国家却背上了一个最为艰巨且不可能实现的任务———兴复汉室。
诸葛亮11年的时间六出祁山，北伐中原，穷兵黩武，蜀汉不论是财力，物力还是人力都受到了巨大的消耗，以至于被称为天府之国的成都城，附近的很多百姓衣不蔽体，食不果腹，面如菜色，民怨沸腾，如果统治阶级内部再起争斗，后果简直不堪设想，诸葛亮在世时凭借自己在朝中说一不二的权力与威望，尚且费尽心机方能勉强平衡杨魏之间的关系，如果一旦自己驾鹤西去，以刘阿斗的软弱，根本无法控制二人之间的矛盾和争斗。
诸葛亮最后一次伐魏，魏延主动提出愿领五千精兵，出子午谷奇袭长安，一举收复中原，诸葛亮出于谨慎考虑，没有同意这个冒险的计划。试想如若不是魏延的赤胆忠心使然，他怎么可能会主动提出这个让自己身陷险境的计划，换做别人，大多数都是要找借口推脱的，因为实在是风险太大。
诸葛亮刚死，司马费袆去告诉魏延准备撤军的消息时，魏延的回