写信请求归降刘备。
刘备听说马超投降，十分高兴，马超便率本部人马归降刘备，刘备派马超进攻成都，成都刘璋听说马超来了，马上请求投降，但马超投降的时候，儿子马秋被张鲁亲自杀害，妻子被赐给了部下。刘备又让马超与吴兰跟随张飞攻下辨，氐雷定等七部万余人马立刻响应，魏将曹洪立刻不敌，张飞马超领军截断曹洪后路，曹洪大惊，但曹休献策击败领一将领吴兰自然解围，于是曹洪领军击破吴兰，张飞马超无奈退兵，后汉中之战马超围困曹操，曹操进退不得，杨修鸡肋之事就是出于此战。
蜀国一共有几大敌人，一个是曹魏，一个是东吴，一个是南蛮，还有一个是西羌，刘备派马超镇守西平关，抵御西羌，可谓恰到好处，又可谓埋没英才，后期的马超碌碌无为，西羌又不敢大规模进攻，刘备也不派他打仗，刘禅上位后更加没人理他，倒是中途有个想叛变的彭羡，游说马超一起谋反，但是马超直接告发了他，演义中羌人轲比能率军来攻马超，不过根本不敢攻城，还是退兵了。
马超病死了，死时上书刘备，要刘备照顾他这最后一个亲戚：马岱。一代神威天将军，一代锦马超，一代五虎将之一，一代蜀汉骠骑将军，就这样病死了，刘禅时追谥马超为威侯。马超一生战绩有胜有败，但不难发现马超的名气、威望很大，任何时候都能号召羌胡等部支持他，他有武勇，能在羌人中赢得敬重，他也有计谋，曾经差点用计击退过曹操。