赵云，字子龙，常山真定人，身长八尺，姿颜雄伟，蜀汉五虎上将之一，以英勇善战、一身是胆着称。
汉末军阀混战，赵云受常山郡百姓推举，率领本郡义从吏兵投奔公孙瓒，公孙瓒对赵云说：“听说冀州的人都想要依附袁绍，怎么唯独你能迷途知返呢？”赵云回答说：“天下大乱，不知道谁是明主，百姓有倒悬之危，鄙州经过商议讨论，要追随仁政所在，并不是因为我们个人疏远袁绍，而偏向于将军您。”赵云自此随公孙瓒四处征讨。
当刘备依附在公孙瓒处，见赵云，奇之，深加接纳。公孙瓒与袁绍交战，派遣青州刺史田楷，占据山东附近的土地，袁绍亦派数万大军前来争地，公孙瓒便上表将刘备提升为别部司马，派刘备前去帮助田楷抵抗袁绍，赵云随刘备出征，为刘备掌管骑兵。后来，赵云因为兄长去世，向公孙瓒请辞归乡，刘备知道赵云此去便不会再回来，因此握着赵云的手不舍得分别，赵云向刘备辞别说：“终究不能做有违德操的事。”
刘备被曹操打败之后前去依附袁绍，赵云至邺城求见刘备，二人同床眠卧，刘备密谴赵云招募兵士数百，对外宣称是左将军刘备余部，袁绍并不知道此事，赵云从此便追随刘备，后来随他至荆州。刘备投靠刘表，屯兵于新野，曹操派夏侯惇、于禁等领军进攻刘备，双方战于博望，刘备以伏兵计击破曹军，赵云于战斗中生擒了敌将夏侯兰，而赵云与夏侯兰是同乡，自小相知，于是向刘备求情，免夏侯兰一死。而夏侯兰又明于法律，刘备用他为军正，赵云不将这位同乡为自己所用，由此可看出赵云谨慎、明智的处事态度。
刘备兵败，向南逃往江陵，曹操派麾下精骑快马追赶，终于在当阳长阪附近追上了刘备，此时情势危急，刘备便丢下妻儿，仅带着张飞、诸葛亮、赵云等数十骑向南逃逸，而赵云却反而向北进入曹军势力之中。当有人看到赵云向北而去便禀报刘备说“赵云必定是向北投靠曹操去了”。刘备闻言，用手戟掷那告状的人说：“子龙是不会弃我而去的。”果然，赵云怀抱刘备的幼子刘禅，保护着刘备的妻子甘夫人，平安地回到刘备身边，此战之后，刘备便任命赵云为牙门将军。
赤壁之战后，赵云跟随刘备平定荆州四郡，刘备任命赵云为偏将军，并取代投降的赵范，