舟山群岛、海宁等地打垮倭寇后，分水陆两路，经嘉善驰返苏州，大败倭寇主力于陆泾坝。焚毁敌船舰30余艘，复又截击从三文浦入海的倭寇，沉船七艘。倭寇退至三板沙，作垂死挣扎。不数日，另一股倭寇又侵袭吴江。俞大猷、任环又破之于莺脰湖。倭寇狼狈不堪，逃到嘉兴，抢夺民船数十艘欲逃遁。任环奉俞大猷之令，追敌于太湖上马迹山，擒杀倭酋金马利。
经过半年多浴血奋战，苏南、浙北的倭患才渐告平息。人民有了休养生息的环境，无不感激前赴后继、视死如归的抗倭将士。任环在苏州、松江等地担任将领的6年里，为抗倭斗争作出了杰出的贡献。旧时苏州、常熟、松江等地民间流传着他与王铁、钱泮、钱鹤州等抗倭英杰的不少传说。