师。张永为了讨武宗的欢心，所以在途中拦住了王守仁，让他把朱宸濠放到鄱阳湖，等武宗来和他交战。王守仁不答应，亲自到杭州见张永，张永不肯相见，王守仁叱开了守门者，直闯入内，大呼“我是王守仁，来和你商议公事，为什么不见？”张永被他的气势镇住，只好走出来。
王守仁于是对他说：“江西已经遭战乱，损失很大，大部队到来，恐怕会出乱子。”张永这才假惺惺地说：“我来只是为了保护皇上，并非要抢功。”并指着囚着朱宸濠的槛车说：“这要归我。”王守仁立即把槛车给了他，并和张永一同返江西。这时，太监张忠等已经到了南昌，正在以追查朱宸濠余党为名，大肆骚扰地方，张永到后安抚了地方，盘查了仓库，搜得了朱宸濠和吏部尚书陆完勾结的罪证，并催张忠和自己一同回京，江西这才免了一场灾难。张忠等曾屡次诬告王守仁，亦多亏张永化解，王守仁才得以免遭陷害。
江彬手握边镇重兵，驻于通州，把武宗留在那里四十多天，召文武百官前往会集，又假传圣旨，改团练营为威武团练营，由自己提督，于是谣言四起，群臣都担心江彬谋反。武宗病逝时，由张永提督京师九门，防止发生变乱，大学士杨廷和遵照遗诏，解散威武团练营，遣还各边镇的军队，又征得太后同意，作好缜密的安排，借坤宁宫安装兽吻的机会，命江彬与工部尚书李入宫祭祀。祭毕，江彬要出宫，张永留他们吃饭，太后便下旨立即逮捕了江彬。
世宗即位后，御史萧淮奏谷大用等党恶为奸，牵涉到张永，于是诏令张永闲住。后来，萧淮等又弹劾张永在江西违法乱纪，于是降为奏御，发到孝陵司香，但实际上张永在江西并无大的违法行为。大学士杨一清言张永功劳大，他又被起用掌御用监，提督团营，不久卒。
张永死后，谕祭三坛，予棺椁，由有关部门办理丧事，建造享堂，大学士杨一清为他亲自撰写了墓志铭，其后又追录遗功，升其弟锦衣千户容为指挥佥事，本卫堂上管事，其兄富为锦衣副千户。