配合，将敌人压缩在蔚山、泗水、顺天3个地区，使其陷入困境。丰臣秀吉的死讯传来，日军无心再战，士气大减，日军调集战船500艘，企图掩护逃窜。中朝联军立即发动强大攻势，在露梁一带海面聚歼撤退的日军，中朝战船闯入敌阵，炮矢俱发，敌船着火，烟焰张天。中朝战士跃上敌船，奋力拼杀，敌人纷纷落海，露梁一役，大获全胜，击沉日舰近百艘。陈璘乘胜挥师西进，焚毁日军准备撤退的船只数艘，并与陆路刘綎军夹攻顺天日军，小西行长率余部逃脱。此后，邢玠遣使向朝廷奏捷。
邢玠率军凯旋回国，朝鲜军民拥途相送，神宗“以东征功成”，加授邢玠为太子太保，荫封一子世袭锦衣卫指挥佥事。晚年屡请归家养母，前后上陈十四道奏疏，神宗方才允准其归乡，神宗改授邢玠为南京兵部尚书、参赞机务，但他疏请致使，未获允准。邢玠与万世德奏陈朝鲜善后事宜八项：一为选将帅，二为练兵士，三为守冲要，四为修险隘，五为建城池，六为造器械，七为诣异材，八为修内治。叙各官劳绩，邢玠加俸一级，疏请还藉养母，十五次上疏陈情辞任，终获允准。
八十七岁的母亲郑氏逝世，邢玠为母丁忧守制，守制期满，被起复为南京兵部尚书，他数次上疏推辞，这才作罢。邢玠乡居时，力行宗族教化，设宗学、义仓，兼顾教、养；订立宗规，并“首着族谱”。但他自矜援朝抗倭之功，招致后世讥责，邢玠在家中病逝，享年七十三岁，临终前，上遗疏数千言，请神宗“破党用人、发帑罢税”等，神宗赐邢玠祭葬，追赠太保，荫封其一子为国子生。