驶舟揖渡江，北入辽东界，与总督邢价商议征讨便寇之策。命提督蓝元出兵中路，游击毛国器等辅佐策应，麻贵出兵东路，副总兵王生等辅佐，刘廷出兵西路，副总兵吴广等辅佐，陈碑出兵水路，游击季金等辅佐。分兵并进，直逼釜山，生擒并斩获俊寇大将平正成等五名，杀委大将平义，智擒斩真俊二千二百四十八名，招回朝鲜民五千六百余名，焚烧倭舟七百余艘，获粮米二万五干九百余包，牛马械器无数。朝廷赏银八千两，红锦飞鱼一袭，并命给事中徐观谰，监军道陈效核实奏报朝廷，晋升万世德为都察院右副都御史，荫封一子入世代官籍。
倭寇逃遁归国后，朝鲜战争结束，大明军队本应部撤回，而朝鲜国王恐怖倭奴积威，苦留明朝军队善后，朝廷议定留万世德与李亟勋率三千兵驻戍朝鲜，经过两年时问，安然无事。万世德率领部队班师回国，任蓟辽总督，在任上，万世德施行德政，息边宁兵，扶助农事，宽大简静，边境肃然。后又升为都察院右副都御史兼兵部右侍郎总督蓟辽，特赐一品服色，终因积劳成疾，殁于任上，官赠太子太保兵部尚书。