以太仆之职，跟随刘邦在勾注山以北地区攻打匈奴骑兵，获得大胜，在平城南边攻击匈奴骑兵，多次攻破敌阵，功劳很多，刘邦就把夺来的城邑中的五百户赐给他作为食邑。又攻打陈豨、黥布的反叛军队，冲锋陷阵，击退敌军，又加封食邑一千户。最后，刘邦把夏侯婴的食邑专定在汝阴，共六千九百户，撤消以前所封的其它食邑。
夏侯婴自从跟随刘邦在沛县起兵，长期担任太仆一职，一直到刘邦去世。之后又作为太仆侍奉汉惠帝，汉惠帝和吕后非常感激夏侯婴在下邑的路上，救了汉惠帝和鲁元公主，就把紧靠在皇宫北面的一等宅第赐给他，名为“近我”，意思是说“这样可以离我最近”，以此表示对夏侯婴的格外尊宠。
汉惠帝死去之后，他又以太仆之职侍奉高后吕雉，等到吕后去世，代王刘恒来到京城的时候，夏侯婴又以太仆的身份，和东牟侯刘兴居一起入皇宫清理宫室，废去了少帝刘弘，用天子的法驾到代王府第里去迎接代王刘恒，和大臣们一起立代王为皇帝，夏侯婴仍然担任太仆。
文帝即位前，滕公夏侯婴曾和车牟侯刘兴居负责清宫，车牟侯刘兴居说：“诛灭吕氏我没有功劳，请让我去清理皇宫。”就和太仆汝阴侯滕公夏侯婴一起入宫，到少帝面前说：“你不是刘氏的后代，不应立为皇帝。”接着回过头来挥手让少帝左右的卫士放下兵器离去，有几个人不肯，宦者令张泽说明情况，他们也把兵器放下了。
滕公叫来车子，载着少帝出了皇宫，少帝问：“你们要带我到哪儿去？”滕公说：“出去找个地方住。”就让他住在少府，然后侍侯着天子乘坐的法驾，到代王官邸迎接代王刘恒，向他报告：“宫室已经仔细清理完毕。”代王当天晚上进入未央宫。有十名谒者持戟守卫端门，喝问：“天子还在，你是什么人要进去？”代王叫过太尉，让太尉去向他们说明，这十个谒者就都放下兵器离去了。代王刘恒进入内廷执掌朝政，当天夜里，主管部门的官员，分头到梁王、淮阳王、常山王和少帝的住处，把他们杀死。