军收复魏地十几座城池，急于拥立魏王的后代。如今，魏王豹是魏王咎的堂弟，是真正魏王的后代。”就任命彭越做魏国的相国，独立统领他的军队，平定魏地。
刘邦在彭城战败，向西溃退，彭越把他攻占的城池又都丢掉，独自带领他的军队向北驻守在黄河沿岸。彭越经常往来出没替汉王游动出兵，攻击楚军，在梁地断绝他们的后援粮草，史称“彭越挠楚”。项羽和刘邦在荥阳相持，彭越攻下睢阳、外黄等十七座城邑，项羽听到这个消息，就派曹咎驻守成皋，亲自向东收复了彭越攻克的城邑，又都归复楚国所有，彭越带着他的队伍北上谷城。
齐楚联军在潍水之战中被汉军击败，田横自立为齐王，败逃到魏地，投奔了彭越。彭越当时盘踞魏地，在政治上保持中立，一时间帮助汉军，一时间帮助楚军。项羽的军队向南撤退到阳夏，彭越又攻克昌邑旁二十多个城邑，缴获谷物十多万斛，用作刘邦的军粮。
刘邦打了败仗，派使者叫彭越合力攻打楚军，彭越说：“魏地刚刚平定，还畏惧楚军，不能前往。”刘邦举兵追击楚军，却被项羽在固陵打败，刘邦便问张良说：“诸侯的军队不跟着来参战，可怎么办呢？”
张良说：“齐王韩信自立，不是您的本意，韩信自己也不放心，彭越本来平定了梁地，战功累累，当初您因为魏豹的缘由，只任命彭越做魏国的相国。如今，魏豹死后又没有留下后代，何况彭越也打算称王，而您却没有提早作出决断，您和两国约定：假如战胜楚国，睢阳县以北到各城的土地，都分封给彭相国为王；从陈县以东的沿海地区，分封给齐王韩信。齐王韩信的家乡在楚国，他的本意是想再得到自己的故乡。您能拿出这些土地答应分给二人，这两个人很快就可以招来，即使不能来，事情发展也不致完全绝望。”
于是，刘邦派出使者到彭越那里，按照张良的策划行事，使者一到，彭越就率领着全部人马在垓下和刘邦的军队会师，于是大败楚军，项羽自刎而死，封彭越为梁王，建都定陶。
陈豨在代地造反，刘邦亲自率领部队前去讨伐，到达邯郸，向彭越征兵，彭越说有病，只派出将领带着军队到邯郸。刘邦很生气，派人去责备彭越，彭越很害怕，打算亲自前往谢罪。他的部将扈辄说：“大王当初不去，被